【摘 要】
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本文以自主飞行机器人控制系统项目为研究背景,对基于ARM处理器核的嵌入式实时系统软件构造做了分析。介绍了ARM处理器核的体系结构机器指令系统和μC/OS-II实时操作系统核心
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本文以自主飞行机器人控制系统项目为研究背景,对基于ARM处理器核的嵌入式实时系统软件构造做了分析。介绍了ARM处理器核的体系结构机器指令系统和μC/OS-II实时操作系统核心的构造等相关特性,给出了微内核实时操作系统μC/OS-II在ARM平台下的移植方法,并给出了ARM平台特定硬件进行驱动程序设计;本文还讨论了实时操作系统中优先级反转问题以及解决方法,通过分析给出了一种更为高效的解决方案。通过上述工作最终建立了实时控制系统软件开发平台。为上层应用程序的编写提供了编程接口。最后本文通过试验程序验证了设计的有效性、正确性。
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