近年来,城市土地资源紧张与车位需求强烈的矛盾日益激化,停车难问题逐渐成为国内大多数城市需要面对的“青春期烦恼”。在AGV市场蓬勃发展以及停车场需求高涨的带动下,泊车AGV作为AGV的一个新的衍生应用领域,正快速进入大众的视野。目前,基于泊车AGV的停车场调度策略仍有许多不成熟之处,本文以泊车AGV停车场为应用场景,对其调度策略进行一定的研究,意在提高停车场运转效率和用户体验。本文主要工作如下:首先,分析并设计泊车AGV的控制方案,明确路径规划算法、任务分配策略和冲突协调策略的功能关联框架;介绍泊车AGV相关技术参数,并以梳齿型泊车AGV为应用对象,方便后续停车场布局;针对泊车AGV停车场环境特点,采用拓扑图法构建地图模型,并采用双通道双向行驶和部分狭小区域单通道双向行驶相结合的模式设计停车场路径,改造某异形地块停车场,得到泊车AGV停车场的地图布局。然后,分析泊车AGV路径规划问题,将移动时间作为判定路径质量的指标,引入路口转弯因素,提出一种改进的A*算法,规划出一条转弯次数较少的最短路径;针对任务分配问题,定义各类调度任务并分配相应的优先级,建立AGV分配的评估函数,使用户订单任务都能分配到合适的AGV资源,考虑取车高峰时段的车主取车的最长等待时间,改进传统的先来先服务策略,在取车任务积压时合理安排任务执行顺序;分析泊车AGV在构建的停车场环境地图中可能出现的各类冲突,并制定相应的协调策略,同时针对部分容易造成死锁的区域,引入“独占区”概念。最后,采用面向AGV系统的通用软件openTCS,修改并扩展其功能;根据节点信息表和节点拓扑关系表,在Plant Overview界面构建相应的停车场电子地图,设计各节点属性,仿真并验证本文论述的路径规划算法、任务分配策略和冲突协调策略。结果表明,本文提出的泊车AGV停车场调度策略具有一定的可行性和有效性。