在实验室环境下六自由度运动平台可以模拟舰船在水中的摇摆运动。该模拟器系统采用6-SPS并联机器人作为机械台体,由伺服电机驱动,控制精度比较高。平台可以在六个自由度上实现运动,并且在一定程度上模拟海浪的运动情况,从而为双机械臂在动平面上进行协调控制提供支撑的载体。通过运动平台,操作者可以在实验室完成海平面仿真实验。本文能将多自由度曲线的数学模型转化成MB-E-6DOF平台上的实际运动。整个控制过程需要有控制方法和运动学理论方法作为基础。本文从这两个角度出发来实现对平台连续化的轨迹运动的控制。首先,介绍六自由度运动平台系统组成,简要描述平台控制箱和伺服控制器的基本原理,并对伺服驱动器中的三闭环控制进行分析。其次,解释了指令和指令集文件的概念,结合传统的控制方法指出指令和指令集文件概念的意义。提出了用数字信号处理的方法解决并联机构连续化轨迹运动控制问题。根据平台上位机的软件控制模式设计出了平台做连续轨迹运动的控制方案。运用理想化测量方法建立平台的坐标系。然后,结合位置反解理论在Moog平台上建立Matlab反解模型。文章分析了单自由度正弦平移、旋转运动,检验了基于Moog平台Matlab反解模型的准确性和可靠性,同时也分析了单自由度正弦运动的轨迹曲线,并将Matlab仿真曲线与运动平台的实时曲线作比较。在熟练掌握指令集文件编写方法之后,利用Matlab位置反解模型、平台数据采集软件制作多自由度正弦运动的指令集文件,并在运动平台上实现。最后,找到解决运动平台正解问题的新方法,结合传统的bp神经网络、牛顿迭代法、速度迭代法设计出了具有快速性和精确性的位置正解方法。并利用前面制作的多自由度正弦运动的指令集文件验证正解模型的可靠性。