无刷直流电机(BLDCM)是以电子换相代替机械换相的直流电机。它既有直流电机较好的起动和调速性能的特性，又有交流电机结构简单，运行可靠，维护方便的优点。而且成本低廉，控制简单，系统开发周期短，因而被广泛应用于各行各业。但由于无刷直流电机特殊的结构和控制方式，造成难以克服的转矩脉动问题，使其无法满足一些精度要求较高的场合。对于一台制造良好的无刷直流电机，其由于电机本体结构造成的转矩脉动均较小，而换相造成的转矩脉动约为平均转矩的50％左右。因此，本文针对无刷直流电机换相转矩脉动如何抑制的问题，开展了相关的研究工作。　　为抑制引起转矩脉动的主要因素换相转矩脉动。首先，通过对换相过程的分析和换相电流的计算，得到换相电流与转矩脉动的关系，可知，换相转矩脉动其实就是换相电流脉动，而电流脉动可通过对三相桥式逆变电路的供电电压补偿来抑制。其次，根据迭代学习算法极为简单，在一给定的时间区域内，能够以给定精度使被控对象跟踪某一期望轨迹，且对有非线性、不确定性、干扰性及重复运动性质的控制对象很适用的特点，设计了基于迭代学习的换相转矩脉动抑制策略。　　在Matlabsimulink平台上搭建基于迭代学习的无刷直流电机仿真模型，并分别设计了加电压控制与未加电压控制和开、闭环迭代P型的仿真对比实验，验证了该抑制策略的有效性。　　最后，为进一步验证该抑制策略的有效性搭建了实时系统平台，包括系统硬件和软件设计。实现了对电机的双闭环控制，采用常规PID算法进行速度控制，并采集了速度和电流数据。