家庭安保机器人是室内移动服务机器人的一种，主要在家庭内部提供安保服务。安保机器人通常是在移动机器人的基础上，加入特定的安保功能，最终实现了机器人技术和家庭安防技术的有效融合。本文设计了一款能够提供多种安保功能的家庭服务机器人，同时加入了远程控制功能，重点对机器人的定位、远程控制、远程视频监控、自主巡逻、非法入侵、火灾报警等内容进行了研究与设计。　　首先，对安保机器人进行了总体功能分析，设计了安保机器人控制系统的总体结构，包括硬件总体结构、通信系统总体结构和软件总体结构。　　其次，研究了室内环境下机器人的定位技术。机器人通过里程计，采用测距法定位，由于系统和非系统误差，会存在较大的误差累积。通过在系统中加入惯性传感器，采用卡尔曼滤波技术对两类传感器测得的数据进行有效融合，从而实现机器人较为准确的定位。　　再次，根据对安保机器人控制系统和总体功能的分析，提出了通过Internet远程控制安保机器人。在远程控制功能的实现中，主要进行了通信协议包格式的制定、异步TCP通信的软件实现以及服务端避障和导向功能的实现。在此基础上进行了远程视频监控、非法入侵报警、火灾报警和自主巡逻等安保功能的实现。　　最后，进行了安保机器人下位机关键模块设计与实现。包括定位多传感器信息采集和预处理模块、下位机控制器模块、底盘电机驱动模块和安保功能模块等模块的软硬件实现。　　在文章的结尾，针对所设计的安保机器人进行了系统集成，并且对定位技术、远程控制技术和安保功能进行了实验测试。实验结果显示，本文所设计的安保机器人很好地实现了课题的预期目标。