【摘 要】
：
本文主要对真空吸附式壁面机器人的路径规划和控制系统进行了研究。 在对步行式机器人的特点和控制方法充分研究的基础上，研制出了分布式单片微型计算机控制系统。该系统工
论文部分内容阅读
本文主要对真空吸附式壁面机器人的路径规划和控制系统进行了研究。 在对步行式机器人的特点和控制方法充分研究的基础上，研制出了分布式单片微型计算机控制系统。该系统工作可靠，能够很好地完成对机器人各种运动动作的控制，实现所要求的功能。本文所提出的双真空泵冗余控制系统切实可行，效果显著。控制软件可以预测故障的到来，极大地提高了壁面机器人的安全性。 本文开发了基于人工神经网络的移动机器人路径规划算法，应用自适应加权寻优的方法解决了在具有多个障碍物的复杂环境中获得最优路径的问题。此外，还提出了局部路径修正和路径“张紧”两种实现路径最优化的方法。实验表明该算法效果明显，能够快速得到最优路径，并为智能壁面机器人的行为规划奠定了基础。
其他文献
随着改革开放全面深入和小康社会全面建成,社会生活水平也随之提高,人们的生活方式和消费观也都发生了巨大的变化。女大学生作为一重要的消费群体,她们的消费观不仅影响着自
目的:探讨视频健康教育对膝关节置换术患者功能锻炼依从性和满意度的应用效果,以及视频健康教育患者膝关节的恢复情况。方法:选取我科2014年1月~2014年6月收治的行膝关节置换
光合作用和呼吸作用都伴随着气体的产生与消耗，可以通过特殊装置测定气体体积的变化来测定光合作用和呼吸作用的强度，也可以据此测定细胞呼吸类型。
文章介绍了电厂氨法脱硫原副产板框过滤系统存在问题,通过现场试验及现场应用情况,提出了使用离心式过滤机进行氨法脱硫副产除灰过滤的创新思路和应用成效。
目的：对比原发性急性闭角型青光眼（acute primary angel-closure glaucoma,APACG）合并白内障患者及单纯白内障患者行PHACO＋IOL术后3mo的屈光误差（refraction error,RE）,并分析影响
目的探讨氟比洛芬酯靶向镇痛对小儿扁桃体切除术麻醉苏醒时间和苏醒质量的影响。方法小儿扁桃体切除术40例随机均分为氟比洛芬酯术后镇痛组(F组)和对照组(C组),两组麻醉方法
矿区位于赣西慈化——宜丰深大断裂带之南侧,丰顶山复式岩体北部,矿床由中——低温含金硫化物热液充填交代断裂而成。金矿(化)体主要受北东向、近东西向、北西、北西西向断裂
本文以承压设备12Cr2Mo1R钢为研究对象,利用夏比冲击试验,通过游标卡尺法、图像分析法、仪器法等测量方法,从人员、效率、准确性等不同方面进行对比研究,找出影响侧向膨胀值
近年来,随着经济社会的高速发展,电动汽车技术的发展引起了众多关注。充换电设施作为普及电动汽车的配套设施,它的普及制约和影响着电动汽车的市场拓展。在城市内系统建设充
自2011年8月施行以来,《最高人民法院关于适用<中华人民共和国婚姻法>若干问题的解释(三)》(以下简称《婚姻法解释(三)》)就引起了社会广泛热议。立法中对夫妻财产的认定及处