软体机器人作为一种由柔性材料制作而成的新型机器人,凭借其本身的柔顺性,具有较高的灵活性与适应性。研究人员通过在自然界中的蚯蚓、蛇、象鼻等找到设计灵感,使软体机器人通过主动变形和被动变形来对未知复杂的环境进行适应,其在救援、探测、以及医学领域都有广阔的发展空间。软体机器人的领域正处于研究的起步阶段,因此,针对软体机器人的研究,对促进软体机器人的发展与应用具有重要意义。本文主要设计了一款四足软体仿生机器人,并对其进行了仿真和实验研究,本文的主要研究内容包含以下几个方面:（1）首先通过对气动网格软体执行器进行改进,设计制作出两方向弯曲软体执行器,与气动网格软体执行器相比该执行器可以实现两个方向固定角度弯曲。并且建立两方向弯曲软体执行器的非线性力学模型,探究软体执行器的驱动气压与弯曲角度的关系。有利于在应用软体执行器时更好的控制弯曲角度。最后制作两方向弯曲软体执行器,利用3D打印机打印执行器的模具,采用硅胶浇注制作而成。（2）在两方向弯曲软体执行器的基础上设计出四足仿生软体机器人,该软体机器人的设计灵感来源于自然界中的甲鱼,软体机器人的四个足部采用四个两方向弯曲软体执行器,设计软体执行器气路的控制面板,采用舵机辅助软体机器人运动。软体机器人的控制部分采用STM32单片机,单片机用于控制舵机的转角和软体执行器的弯曲方向,并且通过无线模块进行数据传输,使软体执行器实现爬行功能。（3）搭建实验平台,研究软体执行器的驱动气压与弯曲角度的关系,并且与力学模型进行对比,验证理论分析结果的可信度。最后在实验室的环境下,研究并验证软体机器人的运动能力,通过实验的方法得到软体机器人的最快运动速度。