船舶绕给定点旋转运动控制是动力定位技术的一种情况。它是通过控制船上的辅助推力器产生推力来对风、流等外部作用力进行补偿，以使水面船舶绕给定点以给定半径和回转率旋转。本文针对已有的船舶运动模型，加装艏、艉侧推力器和艉部主推力器做为执行机构；运用模块化思想，建立了外界干扰模型，执行机构模型等。按照给定点的位置及旋转半径的不同，本文所研究的内容分为五种情况：船舶绕船外点旋转，即：给定点在船身外，同时要指定旋转半径。旋转时，船艏要始终对应给定点，船中心保持在圆弧上，并且旋转时的回转率近似恒值。船舶绕船艏点旋转，即：给定点为船艏点，这时半径已经确定，即为船艏点到船中心的距离，以近似恒值的回转率旋转，中心保持在圆弧上。船舶绕船艉点旋转，即：给定点为船艉点，这时半径唯一确定，即为船艉点到船中心的距离，以近似恒定的回转率旋转，中心保持在圆弧上。船舶绕船侧中心旋转，即：给定点船侧中心，半径唯一确定为船宽一半，以近似恒定的回转率旋转，中心保持在圆弧上。船舶绕船几何中心旋转，即：给定点为船的几何中心，半径为零，以近似恒定的回转率旋转，中心保持在给定点上。论文对每种运动方程都给了分析和推导，在此基础上给出了控制器输入量的选取。本文设计PID和模糊控制器进行了控制仿真，通过仿真实验得出结论：在有外界风和流的干扰下，两种控制方式都能够保证水面船舶绕给定点以给定半径和回转率旋转，且精度都是比较理想的。就本文所研究的内容，目前在国内，鲜有见到，此研究内容和方法仅作为作者的尝试，所以采用的控制器算法为常见的PID和模糊控制，为以后深入探讨做个基础。