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随着虚拟现实技术和遥操作技术的发展,力反馈设备作为一种新型的人机接口设备,给操作者带来了更加强烈的临场感效果,也创造了更加自然的人机交互方式,手部力反馈作为力反馈技术的一种,可以应用到多个领域,因此手部力反馈技术的研究对多个行业的发展都起到关键的作用。手部力反馈设备性能和力反馈效果会直接影响到整个虚拟系统或者遥操作系统的执行性能。目前,国内外力反馈产品还较少,力反馈设备量程小,体积大,比较复杂,存在一些问题需要改进,在力反馈精度、通用性、稳定性等方面还有待提高。本文针对以上的一些问题设计了一款小型高