工业机器人技术广泛应用于各工业领域的自动化生产线中,小型卫浴产品的多品种、小批量、高标准的生产特点更加依赖于离线编程路径规划技术的研究,这也是解决加工效率、加工质量的关键所在,本文以便捷、高效为目的对磨抛加工离线编程路径规划技术展开研究,在本课题组成功开发的ABB4400-60/1.96型工业机器人砂带智能化抛光系统的基础上,加工产品为含有多个自由曲面的铜合金水龙头,主要的研究结果如下:1)分析了工业机器人砂带磨抛系统各坐标系间位姿转换的关系,在本课题组前期研究基础上,运用工业机器人运动学对工件、夹具分别进行标定。对于不同的加工工件而言,将原来的现场试验标定转化为计算分析标定,简化了不同工件的标定过程。2)由于加工产品的数学模型是在SolidWorks等三维绘图软件下绘制完成的,因此利用SolidWorks二次开发技术,实现了在SolidWorks建模环境下使用API函数直接获取)刀位点信息的目的,并通过相关计算得到了刀位点位姿,输出了可以在机器人上直接运行的RAPID代码;为方便用户使用,采用VB设计出可供用户快速地进行参数设置可视化的应用界面,与课题组前期离线编程磨抛效果相比,使用该方案加工出产品的磨抛效果得到进一步改善。3)提出了对非磨抛状态路径规划的方法,即利用遗传算法的启发式搜索方式规划出一条最优路径,在关节空间初始化种群和相关遗传操作,在笛卡尔空间添加约束,分别从最短路径、最小关节间隔之和、最小路径间隔之和等三个方面进行优化,并运用OpenGL技术完成最优个体的仿真运动,得到了一条无碰撞的最短的均匀路径。4)根据实际加工环境和加工工艺要求,采用本文设计的SolidWorks二次开发软件和遗传算法优化的非磨抛工作状态路径。在相邻的不同曲面间规划出合理的磨抛路径,根据离线编程自身特点和加工产品的外观特征设计若干个刀位点,完成仿真调试后,在现场对水龙头进行实际磨抛作业,对比发现磨抛单元运行过程中,非磨抛工作路径的运行时间有所减少,加工出的水龙头表面粗糙度得到一定程度的下降,不同曲面间过渡部分的磨抛表面均匀圆滑,因此磨抛加工效率和加工质量均得到了提升。