【摘 要】
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本文以某大孔径红外/可见光稳定平台研制为背景,完成了稳定平台机械结构设计,仿真分析了陀螺安装误差对稳定平台指向精度的影响,重点论述了稳定平台陀螺安装误差测量与补偿方
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本文以某大孔径红外/可见光稳定平台研制为背景,完成了稳定平台机械结构设计,仿真分析了陀螺安装误差对稳定平台指向精度的影响,重点论述了稳定平台陀螺安装误差测量与补偿方案。本文的主要研究内容如下:(1)介绍了光电稳定平台的基本工作原理和系统组成,采用运动学理论分析了稳定平台视轴稳定机理,推导了稳定平台各环架角速度与外界扰动角速度关系,为后续结构设计与指向误差分析奠定了理论基础。(2)基于项目需求,对光电稳定平台机械结构进行了设计;分析了轴系正交误差对于稳定平台测角精度的影响,提出了各轴系正交误差分配方案。(3)建立了陀螺安装误差对稳定平台指向精度影响的仿真模型并采用Matlab/Simulink进行了数字仿真,结果表明陀螺安装误差对于稳定平台指向精度的提高具有重要影响作用。(4)对于陀螺随机漂移误差序列建立了ARMA模型,并基于此模型对陀螺输出数据进行了卡尔曼滤波,减小了陀螺随机漂移误差,提高了采用陀螺输出数据对其安装误差测量的分辨能力。(5)完全依托光电稳定平台硬件,搭建了陀螺安装误差测量系统;对陀螺安装误差进行了测量与数字补偿;最终通过实验验证了陀螺安装误差测量结果和补偿方案的有效性。
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