载体姿态是指载体的坐标系相对于参考坐标系的取向,载体姿态一般用航向角、俯仰角和横滚角来描述。姿态信息广泛应用于卫星、飞机、汽车、船舶等高动态的载体上,这些载体对姿态的精度和实时性都要求很高,但是高精度的姿态信息在高动态环境下却很难获得。因此,如何确定一个实用、高效的姿态获取方法一直是工程应用中的难点。载体的姿态信息可由惯性导航系统（INS）获取,用惯导获取姿态具有自主性强、功能完备,具有全天候、不受外界环境干扰、数据采样率高等优点。但惯导系统存在陀螺漂移,陀螺漂移使得系统误差会随时间不断累积,这对载体的长时间姿态确定是很不利的。全球定位系统GPS不仅可以实时、全天候的提供载体的位置、速度和秒脉冲信息,还可实现载体航向及姿态的测量。通过多个GPS天线的组合,GPS测姿系统就能获取载体的姿态信息。利用GPS信号进行姿态确定,具有精度较高、成本低、体积小、数据长期稳定性好、误差不会累积等优点。但是GPS测姿也存在数据更新率低,信号抗干扰能力差,在地形复杂的城市立交桥或高楼附近接容易出现信号失锁等问题。单独依靠GPS并不能满足载体姿态信息的需要,同时,INS由于存在陀螺漂移其数据只能短时高精度,单独依靠INS提供姿态也不可行。因此,将GPS和INS相互综合,融合两个系统的姿态数据,以获得更高精度、更具可靠性的姿态信息具有重要意义。本文介绍了一种将GPS、INS相融合的载体姿态确定新方法,该方法综合了GPS和INS的姿态信息,通过分析GPS和INS的误差特点并结合“当前”统计模型,建立了适合载体姿态的非线性系统方程,并以卡尔曼滤波来消除姿态噪声,实验表明,用该方法获得的姿态信息精度高、效果好。