海洋是生命的摇篮,具有许多宝贵且丰富的海洋资源,水下潜器作为一种探索海洋和开发海洋资源的重要工具,近年来受到越来越多的研究和使用。本文的目的是研发一种水下潜器,使其以较简单的控制实现拖曳和自航两用时的多自由度运动,用较小的总体积和总重量装载更多的海洋探测设备,用较少的能耗探测更大的区域,同时适应不同海洋探测任务,并具有较好的稳性。主要进行以下工作:1.通过收集大量的水下潜器技术资料,分析了现有的水下潜器设计基础以及本文对水下潜器的设计要求,提出了八种水下潜器的初步设计方案。并列出这八种设计方案的优缺点,通过多方面对比和依托的项目要求来优选出最终的方案。2.对所选方案的浮筒、舱体、斜撑和水翼等结构的外形进行优选,使其满足装载容量和控制力的要求下,具有良好的水动力性能和结构稳定性,并在此基础上进行主要尺寸参数的确定。3.进行结构强度的计算,利用仿真模拟计算在起吊过程中和一定水深下的结构应力,并根据计算结果进行结构厚度的调整和内部结构的设计。4.数值计算最终确定的结构外形阻力和多自由度运动时的力矩,根据计算结果设备选型,同时进行设备的布置和安装,完成布置后进行重心、浮心和稳性的计算。5.计算自航时各个螺旋桨不同转速下,水下潜器的自航点,并进行根据计算结果,绘制出自航点随螺旋桨转速的变化曲线。并分析自航时的多自由度操纵方式。6.进行了样机整体外形壳体的建造、仪器设备的调试和安装等工作。然后在水箱内进行样机的水密性检测、浮态调整、样机的自扶正稳性检测最后进行了内河自航和拖曳试验。