【摘 要】
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论文的前一部分调研了国内外的两足步行机器人的发展历史和最新动态,采用的控制系统结构以及相关技术和设备的发展;分析和论证了适合于我们正在研制的自主式的两足步行拟人机
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论文的前一部分调研了国内外的两足步行机器人的发展历史和最新动态,采用的控制系统结构以及相关技术和设备的发展;分析和论证了适合于我们正在研制的自主式的两足步行拟人机器人的分布式运动控制系统的设计方案;给出了机器人运动控制系统上位机、下位机的软件结构设计方案、程序流程和各个模块的功能介绍;并对控制系统中具有重要意义的CAN通信系统和用户层协议以及程序自身的安全保护措施和异常处理机制做了说明.论文的后一部分重点介绍了两足步行拟人机器人的运动控制系统的现场调试工作,包括上下位机之间的CAN通信调试、关节伺服电路板的调试、单关节伺服控制器的调试、多关节联合运动调试和落地步态调试等等;并重点分析了在伺服位置闭环调试过程中所采用的调节器的校正算法;同时还介绍了在控制系统的调试过程中所遇到的各种软件、硬件问题和相应的解决办法等等.
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