【摘 要】
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该文主要工作如下:1、基于微小机械设计的一体化思想,通过分析五杆机构在小范围运动状态下的近似线性的传动特性,把平面多自由度的闭链五杆机构和易于实现尺寸微小型化的柔性
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该文主要工作如下:1、基于微小机械设计的一体化思想,通过分析五杆机构在小范围运动状态下的近似线性的传动特性,把平面多自由度的闭链五杆机构和易于实现尺寸微小型化的柔性铰链结合在一起来,据此提出一类新型机构——柔铰五杆机构,将能量转换和执行调节等机构统一成了一体.给出了这一柔铰五杆新型机构的设计理论和方法.2、提出基于柔铰五杆的微小型机器人新型步行机构,研究了这类微小步行机构实现相应步行轨迹所需的控制策略,从而实现了特定的步行机器人轨迹综合,又满足了机器人结构尺寸的微小型化要求.应用UG软件建立了步行机构的参数化三维实体模型,应用MATLAB对这一新型步行机构进行了数值仿真分析.3、提出基于柔铰五杆机构的新型微小机械手,进一步扩大了柔铰五杆在微小机构人上的应用研究.对其进行了数值仿真以及基于ANSYS的有限元分析.4、研究分析了微位移驱动中的形状记忆合金驱动以及压电驱动.给出了柔铰五杆步行机构基于形状记忆合金丝(SMA)的驱动方案以及微机械手基于压电元件驱动(PZT)的方案.5、总结全文,对该课题作进一步研究建议,提出柔铰五杆机构今后的研究领域和发展方向,为这类新型的微小型机器人用机构的实用化做更深入的研究.
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