在当今世界,恐怖活动不断威胁社会的和平与稳定,解除各种危险物质的威胁成为一项十分迫切的任务。排爆机器人是承担这类高危任务的首要选择,因此直观、简便的远程人机交互方式就成为这项任务中最重要的目标。然而当前大多数排爆机器人依旧使用按键、控制杆等设备对机器人进行运动控制,这种方式操作时间长、操作复杂。因此本文提出利用体感技术来控制排爆机器人,实现机器人的远程体感控制。在研究机器人体感控制技术的基础上,本文着重于体感控制功能的实现。利用微惯性器件采集人体姿态信息,建立相应的人体运动模型;通过姿态解算算法,将人体运动姿态变换为机器人的运动姿态;最后,将变换后的姿态控制信息传输给机器人,实现完整的机器人体感控制。在查阅大量相关文献的基础上,本文主要研究内容如下:（1）概括了体感控制机器人的实现方式及研究现状,在此基础上提出了本课题的研究内容及研究意义。（2）建立了机械臂模型和人体关节运动模型,作为实现体感控制的理论基础。首先,对机械臂模型进行正运动学求解和逆运动学求解,为控制机械臂的位置和姿态提供理论基础:其次建立人体关节运动模型,用于求解每一个人体关节的位置、姿态以及关节转动角度,为捕捉人体动作、进行体感控制提供理论基础。（3）设计了基于微惯性器件的人体动作姿态的捕捉方案,并结合人体关节运动模型,实现了人体动作姿态的捕获。本文首先设计制作基于微惯性器件的人体姿态感知节点,并对节点中不同微惯性器件的噪声选用相应的滤波算法进行预处理;其次分析各个惯性器件的误差来源并完成相应的校准,采用互补滤波融合算法实现姿态的更新,便可实现解算节点姿态的功能。最后基于NRF24L01+无线通讯模块实现对人体姿态感知节点的姿态数据的采集,并结合人体关节运动模型,最终完成对整个人体动作姿态的捕获。（4）搭建了双臂排爆机器人平台,并实现了利用体感控制该机器人运动。首先对机械臂运动映射方法以及机械臂末端、人体双臂末端运动的工作区域分析,建立了人体双臂末端和机械臂末端的运动映射;其次利用MATLAB软件对人体双臂末端和机器人机械臂末端运动进行末端位姿映射的仿真分析,验证了体感控制的可行性;最后搭建了双臂排爆机器人平台,并实现对人体双臂末端的位置和姿态的捕捉,完成了体感控制该机器人运动。（5）设计一种基于光纤传感原理和光学原理相结合的手指动作捕捉传感器,该传感器可实现对食指弯曲角度和拇指绕食指旋转角度的检测,可以用于对双臂排爆机器人末端机械爪的体感控制。