并联机构具有刚度大、承载能力强、位置误差不累积、精度高、动态响应快等特点,而液压传动能够提供精确的直线运动,并且液压传动系统的功率体积比大,具有较高的精度和响应速度,调速范围宽,因而液压驱动的并联机构在工业、船舶、航空航天等领域获得了广泛应用。随着科学技术的发展,设计方法不断更新,虚拟样机技术近年来发展迅速,将机器人研究与虚拟样机技术相结合,可针对机器人设计与制造过程中的运动学、动力学、轨迹和路径规划等技术内容进行研究和系统开发,在虚拟环境中完成机器人的设计和性能分析,增加了可靠性,提高了设计效率。本文的目标是基于液压六自由度并联机构的虚拟样机建模。现有的并联机构虚拟样机模型集中于机构建模,较少涉及驱动部分,尤其对液压系统部分建模进行较大简化。本文拟建立包括液压、机构、控制在内的液压并联机构虚拟样机,使之在液压部分具有高的准确性及良好的扩展性。本文在AMESim软件中对单缸液压系统进行详细建模,并对液压建模中的关键技术进行研究。通过调整AMESim中伺服阀模型的参数,得到与实际一致的电液伺服阀特性曲线;针对油缸低速下摩擦力的特性,建立了详细的摩擦力模型;根据PID控制原理,建立了单缸液压控制系统,达到了频率响应要求;根据AMESim和ADAMS不能同时处理质量特性的情况,采用无质量处理的方式实现AMESim和ADAMS的接口,从而构成了液压并联机构虚拟样机。对联合仿真接口进行试验研究,分析了接口的参数选择对联合仿真精度的影响,并对联合仿真中出现的问题进行分析和解决。在此联合仿真模型上,对液压控制并联机构虚拟样机进行运动学数值试验,观察系统的阶跃响应、斜坡响应、正弦响应和轨迹跟踪特性。并针对并联机构的特性,在联合仿真模型上对系统进行了特性分析研究。本文建立的液压并联机构虚拟样机,将为液压并联机构的动力学分析,控制策略研究提供一个便捷高效的平台。