现代物流等行业发展迅速,以搬运与码垛作业为主要任务的混联机器人以其结构稳定,占地空间小,负载能力强等优点,受到众多企业的关注。传统机器人的编程方式,由于需要将任务点逐一示教,编程结果依靠经验,复杂路径耗时过多,正确性差,工作人员安全无法保证等不足,难以满足现代物流业对效率和准确性的要求,因此离线编程系统越来越成为发展的趋势,本文通过VB对Solidworks二次开发研究了混联机器人的离线编程系统,主要工作如下:首先,本文深入研究了离线编程系统的关键技术,并利用Access数据库技术,通过Visual Basic 6.0对Solid Works API函数的二次开发,完成了零部件参数化设计。采用“自上而下”的自动装配技术,完成虚拟装配模型的创建,根据本文混联机器人工作特点,应用4×4矩阵法,利用空间坐标变换,完成虚拟工作单元的参数化布局。其次,针对混联机器人结构特点,建立D-H坐标系,利用分离变量法对四自由度机器人进行运动学分析和求解,并采用ADAMS仿真软件进行运动学分析验证,求出了机器人速度,加速度运动学特性曲线。再次,以运动插值时间最短为优化目标,采用加入外点罚函数的遗传算法对机器人进行了关节空间的“P-T-P”轨迹优化。针对运动干涉和产生的动态碰撞问题,采用了基于包围球的碰撞检测算法对运动仿真过程实施动态监测,并运用动态相交测试算法验证了碰撞检测的可行性。最后总体设计了离线编程系统参数化虚拟建模模块,运动学模块,轨迹规划和自动编程及状态监测模块等,通过Active X方式开发出运动仿真模块,对自动编程结果基于Soldworks进行了COSMOS motion运动仿真验证。