从1948年首个EMG（肌电信号）控制假肢手在德国问世到20世纪80年代在发达国家被大量运用于康复医学，生物机电一体化假肢手在这一时期内得到了长足进步。但由于受到生物/机械系统接口技术水平的限制，目前的EMG控制假肢手在操作灵活性和抓取性能比较差。本文将欠驱动的理论引入到假肢手的设计中，试图解决假肢手的控制复杂性和灵活性之间的矛盾，所研制的假肢手具有重量轻、控制系统简单、灵活性好、抓取自适应性能力强以及抓取性能好等特点。 本文首先简单的分析了仿人假肢手手指的设计因素，同时对欠驱动的机构进行了深入的理论分析，为欠驱动手指的设计提供了理论依据，在此基础上成功的地完成了基于欠驱动机理的二自由度欠驱动手指的机构设计。 其次，对欠驱动手指建立了运动学模型和静力学模型，分析得到了影响欠驱动手指抓取性能的因素，并通过Matlab依次分析了各因素对抓取性能的影响程度。同时运用Adams虚拟样机仿真技术，根据手指的工作状态要求，对欠驱动手指进行了运动学和静力学仿真，各项仿真结果既证明了理论分析正确性又，进而指导了手指结构优化设计。 为了进一步简化假肢手的控制系统，本文最后设计了指间差动机构，并运用Adams分别对两种指间差动机构方案的假肢手进行了运动仿真，给出了假肢手各项仿真结果。