机器人足球比赛是近年来蓬勃发展的一项高科技竞赛,在国内外的影响力与日俱增。它融合交叉了多种高新技术,如机器人技术、传感器技术、智能控制、通讯与计算机技术、多智能体协作等,可以充分地反映一个国家的信息技术和自动化技术的综合实力。足球机器人的运动控制是机器人足球研究中的一个重要领域,其研究目的就是要不断的提高机器人足球运动员的运动素质:运动速度、运动协调性乃至技战术素养。一方面,需要对硬件进行改进(合理选择控制芯片、驱动元件、通信元件、完善机械设计结构等),另一方面则需要对相关的控制算法进行优化。控制理论经过100多年的发展,在描述相对简单的系统方面取得了巨大的成功。然而,对于足球机器人这样的复杂系统,控制理论亟需取得突破性的进展。与此同时,复杂性科学在对复杂系统的描述与模拟,并将其应用于探讨复杂系统的进化与功能的本质方面取得了显著的成功,但在控制这些系统方面还无能为力。因此控制理论与复杂性科学正越来越趋向于对同一问题,即复杂系统控制的研究。 基于上述的背景,本文以足球机器人的运动控制为具体的研究对象,在分析图式理论和仿人智能控制理论的基础之上,探寻用基于人体动觉智能图式的仿人控制理论建立其控制结构。本文完成的工作如下:分析了机器人足球比赛的国内外现状及其总体结构。剖析了足球机器人运动控制的相关内容。介绍基于人体动觉智能图式的仿人控制理论的相关基础理论。以足球机器人运动控制为研究对象,探讨了相关的控制结构,设计了相关的基于人体动觉智能图式的仿人智能控制器。通过仿真和实物实验验证了上述控制器的有效性。