【摘 要】
：
以两架固定翼无人在同高度、有障碍物环境下路径规划的应用背景,以及针对传统基于网格的A~*搜索算法没有考虑飞行性能约束的问题,首先利用Dubins曲线,找到有效节点,结合A~*启
【基金项目】
：
“国家自然科学基金(61773262)”;航空科学基金(20142057006)资助项目
论文部分内容阅读
以两架固定翼无人在同高度、有障碍物环境下路径规划的应用背景,以及针对传统基于网格的A~*搜索算法没有考虑飞行性能约束的问题,首先利用Dubins曲线,找到有效节点,结合A~*启发式搜索的思想,分别为每架无人机离线构建由Dubins曲线组成的最短避障路径;在两机同高度飞行过程中,通过相对运动关系判断是否碰撞,使用“向量共享”解得航向改变量以及在线路径重规划,得到两机的防撞避障路径。仿真表明,与传统A~*搜索相比,此算法可更快得到更短的连续安全路径;通过在线重规划,可以得到两机的防撞避障路径。
其他文献
<正> 多巴酚丁胺通过明显地增强心肌收缩力,增快心率,升高血压及使心肌血流分布不均匀等诱发心肌缺血,与201铊心肌显像术结合可用于发现冠心病。此篇研究目的是评价大剂量多
近年来,安徽省安庆市供销合作社立足地方实际,积极探索,围绕“农、实、强、活、优”五字做文章,走出了一条以改革促发展、以创新增活力、以开放添动力、以合作增实力的发展新
Ta2O5薄膜具有很好的电学性能和光学性能,制备方法种类繁多,如溶胶-凝胶法(Sol-gel)、化学气相沉积法、电子束蒸发技术、溅射法、Ta层阳极氧化或热氧化法、离子辅助沉积法(IB
为探究巨噬细胞中microRNA-155(miR-155)表达水平对急性心肌梗死(AMI)后心室重构的影响及其机制,将miR-155基因过表达(miR-155+/+)和基因敲除(miR-155-/-)小鼠的骨髓细胞分别
以622名9~14岁儿童为被试,考察概率认知与一般认知、排列认知、组合认知及演绎推理认知的关系.结果表明,4类认知与概率认知在发展阶段上存在一致性,大都经历了缓慢发展(9~10
随着城市化的不断推进，城市建设得到快速发展，伴随着交通拥堵、环境污染、绿地匮乏、生活节奏快等诸多问题的出现，那些温馨、舒适且具有情趣的乡村生活逐渐被人们重视并喜爱。基
为了用生物吸附法去除废水中铜离子,实验了用工业废弃酿酒酵母吸附Cu2+离子的生物吸附特性。结果表明:酵母吸附Cu2+的吸附平衡时间为3h,最佳条件为初始pH4～5之间,温度20～30℃。
纳米TiO2半导体光催化研究是当今化学、材料和环境科学等学科研究的一个热点,本文结合近年来纳米TiO2光催化技术的研究成果,对TiO2光催化剂的催化机理作了简要的概述,同时简
伴随着改革开放的步伐,中国迅速进入了城市化和现代化的轨道,但农民工问题依然严峻。尤其是在农民工市民化的公共政策支持方面存在户籍等级化价值化、住房状况得不到改善、子
信号转导与转录激活因子3 (Signal transducer and activator of transcription 3, STAT3)是一种在细胞中参与大量细胞因子及生长因子应答的信号转导蛋白,负责调控细胞的生长