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将Dubins曲线和具有角度约束的改进A＊搜索算法结合应用于路径规划中，能解决路径长度最短和安全性的问题。这样规划出来的路径由两段满足AUV最小转弯半径的圆弧和一段同时与两弧相切的直线构成；圆弧段由产生Dubins路径的方法产生，直线段由改进A＊搜索算法扩展产生；首先通过判断Dubins路径存在条件，解算Dubins曲线参数，从而确定此路径中两圆弧的起始点、终止点坐标；再通过这些圆弧坐标可得到直线与圆弧的切入点、切出点，此两点就是改进A＊搜索算法扩展路径的起始点和终止点；以Matlab为工具进行仿真实验，