摘要：柔性制造系统(FMS)是自动化程度较高的系统,控制系统作为核心部件之一,对其整体性能有着相当重要的影响。MMS(制造报文规范)是FMS中设备交互的最重要的报文规范,以前的实现多是基于MAP网络的,实现困难,可配置性差；后来出现了基于CORBA、COM/DCOM等分布式对象技术的较为理想的实现。Web Services作为最新的分布式对象技术具有诸多优势,有逐步取代CORBA和COM/DCOM的趋势。因此,对基于MMS和Web Services技术的FMS控制系统进行研究,开发具有一定实时性、可配置性和柔性的控制系统软件,对于提高FMS响应市场需求的能力有很大的意义。本文研究分析了FMS各种控制系统体系结构以及MMS、Web Services技术和嵌入式技术的特点。以典型的FMS为对象,构建了混合式控制系统体系结构；对基于MMS和Web Services技术的通信结构进行了详细设计,建立了FMS中实际设备的VMD(虚拟制造设备)模型,在此基础上建立了基于MMS和Web Services的FMS混合式控制系统软件结构模型。根据上述基于MMS和Web Services的FMS混合式控制系统模型设计并实现了教学型柔性制造系统(SL-FMS)的控制系统。首先分析了SL-FMS控制系统的现存问题；然后基于该平台进行了控制系统的软硬件环境设计,选取满足该系统需求的MMS服务子集；采用统一建模语言(UML)类图的方法,构建了SL-FMS控制系统各单元控制器的类图,并利用gSOAP工具包予以实现。开发了单元控制器的运行环境,并将单元控制器移植入其中。最后对改进后的SL-FMS系统进行了实验分析。通过对比一个铣件的装配程序证实了改进后的SL-FMS的性能有较大改善。分析了控制系统的实时性、可配置性和柔性。通过对系统的响应时间数据的分析,发现平均响应时间均在毫秒级,证明了嵌入式Linux系统环境下的基于MMS和Web Services技术的混合式控制系统满足工控领域对于实时性的要求,且具有较好的可配置性和柔性。