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2R1T并联机构作为少自由度并联机构中的特别重要的部分,具有着广泛的应用前景。本文提出一种全新4-PRRU机构,此机构为三自由度冗余驱动并联机构,并主要研究了该机构的运动学部分、奇异位型部分以及性能分析与结构设计部分。主要涵盖了下面几点内容:在软件平台里构建4-PRRU冗余驱动并联机构的简易模型,并在正确位置标注基坐标系、动坐标系、以及杆件的相关参数。运用螺旋理论相关知识,计算该机构在不同位型下各自的自由度数目,之后用修正以后的G-K公式再次加以对比验证,结果表明该机构拥有3个自由度,依次为一个竖直