机械腿是一个可操作的机器人系统，它能够使穿着者耗费较小的力气背负很重的物体，可以显著提高人的负载和运动能力。机械腿的研究领域涉及到人工智能学、控制方法、信号处理技术和机器人学等学术范畴。　　 本论文受国家自然科学基金《虚拟重力驱动的协行动力机械腿建模方法与步态周期分岔研究》(基金号：50775072)资助。论文研究了改进的多刚体人体骨骼模型，为机械腿的研究提供的仿真试验平台等关键技术。通过研究人体生理特征和步态规律，在SolidWorks环境中建立了多刚体人体骨骼模型和机械腿模型，运用ADAMS分别完成了多刚体人体骨骼模型自然步态行走、数字人体模型穿着机械腿行走以及负载状态下行走的仿真试验与分析。　　 试验研究表明，仿真环境中的多刚体人体骨骼模型的行走符合实际人体步态规律，所建立的机械腿结构符合人体行走要求，在技术上可行。人机耦合仿真实验为样机试验提供了参考，具有实用意义。