900T级提梁机、运梁车、架桥机是服务于现代化高速铁路建设中混凝土梁制造和安装的关键型设备。其中,900T提梁机是用于生产车间和堆场之间预应力混凝土箱梁转运的专用设备。利用CAN总线在重型起重机内部形成控制网络,在欧美汽车厂家已得到成功实现,本文的目的在于研究符合我国国情的重型汽车CAN总线控制系统,为大型重型起重机的研发提供理论与实际依据。首先论文对基于CAN总线的提梁机控制系统进行了实际的研究,并根据此系统构建了一个实际的网络控制系统。整个控制系统包括三个节点,即传感器节点、控制器节点和执行器节点。传感器节点主要负责模拟信号的采集,并将采集的模拟信号通过CAN网络传送给控制器节点;控制器节点主要负责整个网络的控制,将传感器节点传来的实际信号与设定信号比较,然后通过优化,输出一个合适的信号给执行器节点;执行器节点负责接收来自控制器节点的控制信号,并将它输出给受控对象。文中详细阐述了控制系统中传感器节点和执行器节点的设计与实现,包括硬件设计和软件设计两部分。其次对网络控制系统的CAN通信网络性能进行了分析,论述了CAN通信中存在的网络时延。网络时延主要包括两部分,分别是从传感器到控制器之间的网络时延和从控制器到执行器之间的网络时延。在此研究的基础上提出基于自适应遗传算法用于解决时延补偿的控制器参数的优化,并对实际项目中的转向系统进行模型仿真,仿真结果验证了控制器设计方法的有效性。