全方位移动机器人因其运动灵活的特点得到了广泛的应用,用其作为移动装配机器人的运动平台,会使装配作业变得更加灵活方便,但在提高装配灵活性的同时,也对装配精度提出了更高的要求。本文以实验室研发的全方位移动装配机器人为研究对象,探索提高其装配精度的方法。首先对全方位移动装配机器人的结构进行了介绍与分析,应用虚拟连杆原理和旋量理论建立了全方位移动平台的运动学模型和并联举升平台的运动学模型。然后又应用虚拟连杆原理和旋量理论建立了全方位移动平台的误差模型和并联举升平台的误差模型,得到了电机驱动误差、杆长制造误差及铰接间隙误差与末端装配器的位姿误差的关系,同时也初步分析了并联举升平台在受到外力时产生的形变情况,建立了形变误差补偿模型。最后本文对全方位移动装配机器人的运动学模型与误差模型进行了仿真分析,通过观察运动学模型的仿真结果得出了应用旋量方法建立的运动学模型的有效性,通过分析误差模型的仿真结果,从控制和加工两方面提出了提高全方位移动装配机器人的装配精度的方法。