轮式移动机器人(WMR)指的是一类拥有高度自主组织能力、自主规划能力和自主适应能力的机器人,并且此类机器人能够在复杂的非结构化的环境中运行。自20世纪80年代问世以来,人们对于移动机器人的研究已经获得了长足的发展。由于工作环境的限制或者工作本身的危险系数较高,有些工作本身常常并不适合人类的活动,常常需要借助新的手段代替人类在这种条件下工作。因此,利用移动机器人代替人类在各种复杂环境条件下工作成为很好的选择。在以往,应用预测控制针对移动机器人进行轨迹跟踪曾被很多人研究过。但在以往的移动机器人轨迹跟踪控制方法研究中并未引入风险约束的概念,导致在现实应用中受到些许局限。因此本文是在前人基础上进行了创新,在引入风险约束的基础上应用预测控制对移动机器人进行了轨迹跟踪。本文首先针对四轮后轮差动驱动移动机器人进行模型建立。并针对得到的数学模型进行数学描述并得到多包的被控系统。在得到被控系统的基础上应用模型预测控制(MPC)设计控制器,并应用Matlab及LMI工具箱进行仿真验证控制器的可控性。在此基础上,分别用将风险作为增广项加入系统和将风险项线性化加入预测控制性能指标的方法设计控制器实现移动机器人在有风险约束的前提下进行轨迹跟踪,并应用Matlab及LMI工具箱分别对两种方法进行仿真,对所提方法进行验证。