履带式移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支,而移动机器人的运动控制部分作为整个机器人系统的核心之一,其对机器人的运行特性起着至关重要的作用。本文以履带式移动机器人为对象,完成了其运动控制子系统及无线通信子系统的设计与工程实现,主要包括以下内容:(1)研究了履带式移动机器人系统总体结构,提出了以TMS320F2812型DSP为核心的运动控制子系统总体设计方案。(2)完成了运动控制子系统硬件设计。采用模块化设计方法,将其划分为控制板和驱动板两个部分进行设计,以可编程逻辑器件EPM7064S为核心设计并实现了过温、过流、过压和欠压保护功能。(3)完成了运动控制子系统软件设计。详细介绍了软件总体架构及各模块具体实现。同时,为了使移动机器人在直线运动时,能实现左右电机速度同步,在转速、电流双闭环控制的基础上,引入了双电机同步控制策略。(4)完成了无线通信子系统的设计。实现了远程PC机与机器人的数据通信,也方便了运动控制子系统的调试。基于VC++6.0平台开发了上位机监控软件。最后,对系统进行了实际调试,进行了履带式移动机器人的直线运动、原地旋转、圆弧转弯和爬楼梯实验。实验结果表明,本文设计的履带式移动机器人运动控制系统方案可行,机器人运行平稳、转弯灵活、并具有一定的爬楼梯能力,达到了设计要求。