电液伺服控制系统是一个参数时变、强非线性的不确定系统,在实际控制中,这些不确定性很难得到精确的数学模型,而且控制对象往往比较复杂,存在着外界干扰和参数时变等很多影响控制的因素。在工业生产及应用中,对于系统和人身安全以及生态环境的保护是非常有必要的,所以实际控制系统必须要在一定的约束限制条件下运行。因此,电液伺服系统控制问题中的一个重要的方向即为全状态误差的有界性。在本文研究的电液伺服系统中,全状态误差约束表示液压缸位置的跟踪精度、液压缸响应的速率极限和液压缸的可行性负载压力边界,保证状态约束不被破坏是保证系统正常工作的重要条件。本文提出一种基于障碍李亚普诺夫函数的电液伺服系统动态面控制方法,以实现不确定非线性条件下的全状态误差约束。首先,分析电液伺服系统的工作原理,将电液伺服系统模型构造为状态空间严格反馈模型,其次,根据所要求的位置跟踪精度、液压缸响应的速率极限和负载压力边界,采用BLF的约束控制技术,在所要求的约束条件下对系统状态误差进行约束。在反步迭代中,采用动态面方法代替虚拟变量的连续求导来设计稳定函数,从而避免了在反步递推的过程中出现的“微分爆炸”现象,抑制了系统剧烈颤振响应。此外本文对所设计的全状态误差约束与动态面控制方法进行了仿真验证,并与传统的电液伺服系统PID控制器进行对比验证,考虑了在理想情况下的液压参数的仿真结果和带有不确定性参数与外部扰动的仿真结果,从仿真结果可以验证,所设计的全状态误差约束控制器能够达到预期的性能要求。最后本文为实验验证前述章节所设计的电液伺服系统全状态误差约束与动态面控制方法的有效性与可靠性,搭建了一套机械臂试验平台与综合数据采集系统,并在该平台上进行了半实物仿真实验,通过实验验证了数学模型和理论分析的正确性,证实了该控制方法对电液伺服系统性能的改善状况。本文也为电液伺服系统先进控制方法改进和系统升级积累了大量的经验和实验数据,同时本文搭建的平台可以对未来可能需要的新设计的先进控制算法进行必要的调试及验证。