多机器人系统相比于单个机器人有着无可比拟的优势，近年来已成为研究的热点话题，而多机器人围捕是其中的一个重要问题，它在渔业、国防安全等领域具有重要研究价值。针对目前多机器人围捕研究很少考虑围捕时间限制的情形，本文以形成编队的围捕方法研究了多机器人有限时间围捕问题。主要内容如下：
　　(1)针对多机器人在给定时间围捕过程中的公平性问题，提出了一种基于任务公平分配的给定时间围捕算法。首先，通过定义公平系数作为衡量任务分配是否公平的指标，并给机器人分配任务，即分配目标点。其次，在任务分配完成后，设计周期性的路径规划使得机器人能在给定时间运动到目标点。最后，仿真中与没有使用该算法进行了对比，结果表明，使用该算法的不同机器人在完成围捕任务时的行驶路程差距更小，即体现了公平性。
　　(2)针对单个轮式机器人的有限时间跟踪问题，提出了一种新的有限时间控制器。首先，通过将轮式机器人的运动学模型进行链式转换，建立跟踪误差模型，并把误差系统分解为两个子系统。然后，基于Lyapunov函数方法与齐次理论，根据误差系统设计了有限时间控制器，并进行了理论性证明。
　　(3)针对多个轮式机器人有限时间协作围捕问题，考虑了围捕机器人通信拓扑固定有向的情况，提出了基于环形编队的有限时间围捕方法。首先，由于部分机器人无法获取目标状态，设计了有限时间观测器用于机器人估计目标状态。其次，基于环形编队的方法为机器人分配跟踪目标点，并据此建立误差系统。最后，基于图论方法、Lyapunov函数方法与齐次理论，根据协同误差设计分布式有限时间控制器，实现了多个轮式机器人有限时间的围捕任务。