随着能源开发、船舶建造与维修、水上救助等许多海洋活动的展开,海洋钢结构大量涌现。水下焊接技术作为水下工程建设与维护必不可少的关键技术,急待提高与发展。旋转电弧传感器具有焊缝检测与焊接同时实现的优点,因此研究在高压水环境下采用旋转电弧进行焊缝跟踪,实现高压水环境焊接自动化具有现实的意义。目前国内外还未见这方面的研究报道。本文采用高压舱模拟深水水下环境,采用旋转电弧作为传感进行焊缝偏差检测与跟踪,实现高压水环境水下自动焊接。研究内容主要包括:高压下旋转电弧行为及仿真研究,高压水环境旋转电弧传感信息的电流信息预处理方法,高压水环境旋转电弧传感的数学模型,高压水环境旋转电弧焊接短路过渡模型及旋转电弧参数优化,高压水环境下采用旋转电弧进行焊缝跟踪。研究了高压旋转电弧传感焊接的电弧特征,对高压旋转电弧进行了模拟仿真计算。模拟得出的0.1MPa下的温度场与大多数文献模拟和拍摄的电弧外形是一致的,同时整个电弧由于旋转加速度的影响而偏向旋转中心轴线外侧。仿真结果表明随着气压由0.1MPa升高到1MPa,电弧温度也升高,符合随环境压力增加,电弧亮度增加的规律。随着压力升高,在施加同等电压的情况下,电流密度也增大。研究了高压湿法旋转电弧焊接的电弧稳定性,对高压干法和湿法的电弧稳定性做了一个比较,对湿法焊接电弧稳定性差的原因做了分析。同时对影响高压水下旋转电弧焊接稳定性的因素进行了分析。这些因素包括水深,保护气流量,电压大小等。为了消除在高压水环境下旋转电弧传感的噪声,采用了基于平面组合滤波的方法,仿真和实验表明在采用同等的组合滤波方法时,其效果比基于一维滤波效果更加好。研究了高压水下旋转电弧传感信息的偏差识别,改进了特征谐波检测方法,深入探讨了特征谐波中焊缝偏差、焊缝倾角和初始相位、跟踪调整的相位角的关系。仿真和实验结果表明,在倾角和跟踪角B同时存在的情况下,采用基于实部的特征谐波法检测偏差比基于幅角法的特征谐波法抗干扰能力更强。研究了高压水下旋转电弧焊接短路过渡模型及旋转电弧参数优化,对高压水下旋转电弧焊接熔滴和短路过渡状态的液桥所受到的力进行了总结分析,建立了高压水环境下旋转电弧传感焊接短路过程仿真模型。通过分析仿真结果,并与试验结果相对照,对高压水下旋转电弧焊接的旋转频率和旋转半径作了优化。对旋转电弧焊缝跟踪方法进行了总结,最后采用模糊滑模控制器实现了高压水下旋转电弧焊缝跟踪。