【摘 要】
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该文针对机电伺服系统中广泛存在的不确定性问题,以结构疲劳试验机电液伺服系统和机器人系统为对象,基于滑模控制的基本理论,研究了一类线性变参数系统、线性不确定性系统,线
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该文针对机电伺服系统中广泛存在的不确定性问题,以结构疲劳试验机电液伺服系统和机器人系统为对象,基于滑模控制的基本理论,研究了一类线性变参数系统、线性不确定性系统,线性不确定性系统、非线性不确定性系统的滑模鲁棒跟踪控制问题,获了如下一些创造性成果结论:1.针对存在参数变化和匹配不确定性的电液伺服系统,首次提出了具有前馈补偿和顺馈补偿的滑模鲁棒跟踪控制策略;2.提出了对滑模函数的PI调节来削弱常规VSC 拌振的新方法;3.针对存在非匹配不确定性和非线性的电液伺服力控制系统的跟踪控制问题,基于滑模等价控制的理论,提出了一种自适应滑模鲁棒跟踪控制器设计方法;4.针对一类非线性不确定性系统的跟踪控制问题,提出了一种自学习模糊滑制方法;5.针对存在非匹配不确定性和扰动的一类非线性系统,利用仿真研究了具有BMAC神经网络补偿器的智能滑模控控制器;6.针以不确定性机器人轨迹跟踪控制问题,基于滑模等价控制的理论,从补偿的角度出发,首次提出了具有前馈补偿和顺馈补偿的滑模控制策略;7.基于滑模等价控制的理论和机器人动力学回归模型,提出了一种机器人自适应滑模鲁棒跟踪控制方法.
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