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近年来随着CAN总线技术在各个领域的不断普及以及对于CAN总线产品需求的同步增长，使CAN总线的开发吸引了越来越多的关注。CAN总线有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出总线上的任何错误。CAN总线在汽车、制造业以及航空工业中受到广泛应用。 VxWorks是一个运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统，它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中。 本论文研究的重点是将VxWorks内核移植到CAN总线控制器中，以实现综合导航系统的总线功能。论文从VxWorks的内核结构出发，概括分析了VxWorks的任务管理、任务通信和它的实时性等特征。简要分析了CAN总线的特性的优势，并对CAN总线独立控制器SJA1000的体系结构和寄存器功能等进行了介绍。对CAN总线在综合导航系统通信中的软件和硬件的实现进行了详细的分析和说明。 基于对CAN总线控制器和VxWorks的分析和探讨，最后实现了VxWorks内核的移植，并对系统的硬件和软件作了详尽的测试。 论文通过对CAN总线技术和VxWorks嵌入式实时操作系统的分析，以及对嵌入式实时操作系统移植过程的探讨，展示了嵌入式实时操作系统开发的核心技术，对嵌入式实时操作系统的开发应用具有一定的实际意义。