本文第一章阐述了机器手的发展现状,列举了机器手控制的四种方案。第二章首先设计了一个简单的悬臂梁式末端执行器,得到其传递函数以及在不同的物理刚度环境下工作时不同的传递函数,并就此进行控制器的设计。第三章中提出了一种新的控制方法,即非线性PD控制器。该方法基于波波夫稳定性判据进行设计。该方法控制理论简单,实施方便,具备全局稳定性能,又能起到好的控制效果。另外,在非线性PD的基础上,又考虑了实时控制中的延时和信号干扰问题,并相应采用Smith控制和信号“微分—跟踪”方法解决了上述问题,二者皆能取得较好的控制效果第四章提出了两种模糊控制器的设计:第一种方法仿照非线性PD的方法进行设计,对非线性微分环节D进行拟合,再作控制;第二种方法针对不同外部刚度环境,利用MATLAB提供的非线性系统控制设计模块对各个刚度环境分别进行控制,得到一系列的最优控制参数,再利用模糊规则进行整合,最后利用整合得到的模糊控制器再对不同的刚度进行控制。两种方法都取得了好的控制效果。最后章节用较少的篇幅阐述了从计算机仿真到实际控制实施的工作。