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载人月球车是载人探月工程中不可或缺的重要工具、是使宇航员具备大范围移动能力的重要装备。为提升载人月球车的乘坐舒适性、行驶平顺性和操纵稳定性,需要采用具有主动调节功能的主动悬架。本文围绕载人月球车主动悬架中调节系统的机构组成及控制策略展开研究,全面验证调节系统的调节功能。基于实验室研制的载人月球车被动悬架机构设计了一种可以将其转变为主动悬架的调节机构。分析载人月球车的设计要求后获取了悬架系统的性能要求,对比调节机构各构型的特点后选择了综合性能较好的连杆式构型。针对载人月球车能源供给的限制,制定了主被动结合的调节机构工作方案。设计了调节机构各零件的结构及与被动悬架的装配方式,通过重点力学性能校核优化了杆件结构并验证了调节机构的安全性。建立了载人月球车主动悬架总系统动力学模型和调节子系统动力学模型,建立了冲击和随机振动月面输入模型。在载人月球车主动悬架机构设计的基础上,对完整悬架模型进行了合理的简化与等效,通过分析计算得到了等效悬架中减震器的刚度阻尼和悬架质量的大小。根据调节机构的结构特征分析了其运动学与动力学关系,得到了调节机构中电机输出力矩与等效悬架中主动控制力的对应关系。根据调节机构工作方案对随机振动月面输入进行了滤波处理。在载人月球车总系统动力学模型的基础上,对多种主动控制策略进行了研究。分别设计了PID与模糊PID控制器、最优与预瞄最优控制器,分析仿真结果确定了具有自适应能力的模糊PID控制策略优于传统PID控制、具有预瞄能力的预瞄最优控制优于最优控制。考虑电机输出限制最终选择了预瞄最优控制策略,从频域上分析了应用该控制策略对悬架系统自身性能的改变,完成了与时域控制效果的相互验证。利用ADAMS与MATLAB联合仿真验证了调节机构及控制策略设计的有效性。在ADAMS中建立了完整和简化的悬架机械模型,在MATLAB中建立了预瞄最优控制器。验证了悬架总系统动力学模型的正确性;简化悬架与等效悬架在预瞄最优控制下的仿真结果最大仅差3.8%,验证了该控制策略的有效性;完整悬架与简化悬架在主动控制下的仿真结果最大仅差4.8%,验证了调节机构设计的有效性,最终全面验证了调节系统机构及控制策略设计是可行的。