月球作为离地球最近的地外天体,对其进行探测将为掌握地外天体生存与作业能力提供技术基础和试验平台。目前,传统着陆器需要借助巡视器进行巡视探测,探测距离和采样数量有限,针对这一问题,本文对着陆器和巡视器进行一体化设计。可行走探月着陆器能否在月面成功实现软着陆,其关键在于软着陆缓冲机构的缓冲性能是否满足要求。本文提出了一种基于铝蜂窝缓冲的可重复使用被动吸能拉/压双向缓冲器,在此基础上,对三种不同规格的铝蜂窝材料分别进行了静压力试验,利用试验数据和蜂窝有效吸能模型对多级铝蜂窝的搭配方式进行优化,并采用Ansys/Ls-dyna对优化后的三级铝蜂窝进行仿真和试验验证,该缓冲器与传统的两种铝蜂窝材料的缓冲器相比具有一定的柔顺性和安全性。在Adams环境中分别建立了基于新型多级铝蜂窝和传统两级铝蜂窝的可行走探月着陆器多刚体动力学模型,针对不同工况进行对比仿真分析。仿真结果表明,本文提出的基于优化后多级铝蜂窝缓冲器的可行走探月着陆器在本体质心反向加速度峰值方面有了明显优势,且在加速度变化曲线明显更加平滑,更加有助于保护本体结构和有效载荷的安全。最后,建立了单腿落震试验平台和单腿软着陆缓冲机构样机,介绍了单腿落震试验台的研制过程和关键部分,利用单腿落震试验台对可行走探月着陆器的单腿软着陆缓冲机构进冲击试验,结果表明,软着陆缓冲机构本体加速度峰值和结构强度满足要求,为后续的多工况单腿试验奠定了良好的基础。