小行星探测是深空探测中的重要探索阶段,发展前景巨大,具有重要科学经济价值,是人类探索太阳系起源和开发利用小行星的关键环节。小天体的空间环境复杂,重力场微弱,探测器在附着时易发生弹跳导致着陆器飘走,本文主要研究小行星附着装置的整机构型,软着陆时缓冲器,收拢展开机构的设计和附着装置落震性能四个方面。本文结合着陆器的相关基本构型,提出一种悬臂梁式的三腿附着器,三条支撑腿均匀分布于着陆器本体周围,每套支撑腿包含一个主支柱,两个辅助支柱,支撑腿杆和附着装置。小行星附着器在小行星表面软着陆时与星表土壤发生碰撞,根据铝蜂窝的缓冲特性,提出一种可持续使用的缓冲器方案,通过压溃铝蜂窝,吸收软着陆过程中产生的冲击能量实现缓冲吸能。对铝蜂窝力学特性进行了描述,并建立缓冲器理论模型进行动力学仿真验证。小行星附着器在进入预定轨道后,支撑腿完全展开并锁定,同时辅助支柱在收拢展开机构的作用下被最大限度推至工作位置。利用D-H参数法进行齐次矩阵变换,进行支撑腿运动学分析及逆运动学分析,在仿真软件中建立理论模型进行辅助支柱运动学仿真验证。针对小行星附着器的整机构型方案,在仿真软件ADAMS中建立动力学虚拟样机模型,进行落震仿真试验,验证着陆器的附着性能。落震过程中,软着陆产生的有效载荷作用于支撑腿,利用ANSYS有限元软件对关键部件进行强度校核,支撑腿杆的形变和最大等效应力均满足要求。在极端典型工况下,通过对着陆器不同坡度、不同速度方向等条件进行动力学落震仿真对比试验,验证了着陆器具有良好的附着性能。