工作在复杂的海洋环境中的自主式水下机器人(AUV)必须对各种不可预见的势态做出准确的推理判断和快速反应，体系结构有效的关键在于最大限度的体现AUV的智能性和实时性。文中根据AUV运动时的混杂特点，提出一种新的AUV主体结构，该主体结构根据传感器和管理AUV的数据调整自己的行为，并根据势态的变化对自身任务进行规划，使主体可以适应动态环境，完成动态复杂的任务。通过管理模块与管理AUV通信，很好的实现了自主决策与上层监控相结合。 本文中多AUV系统AUV的组织方式借鉴了MAS组织Agent的方法，采用了集散式分层结构，各AUV自主地避碰，执行任务。AUV即可以独立工作，又可以在需要时协作。该结构每个AUV小组均有一个管理AUV。管理AUV是小组的协作机构，即文中所述公告板调度系统。管理AUV根据工作母船的命令和小组的状态，按照不同的规则指导AUV协作工作，同时小组成员AUV也采用不同的工作方式，系统表现出自组织性。 最后结合多AUV探测未知海域的案例，给出了AUV的任务描述，并定义了任务执行过程中的布放、保持航迹等基本行为。在此基础上描述了AUV执行任务过程中基本行为控制逻辑，补充了AUV在任务执行过程中不同阶段的规则。并对定义的规则进行了仿真验证。