【摘 要】
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该文以日本三菱公司的Move master ⅡRM-501型机器人为研究对象,对机器人手指紧 力控制问题进行地深入的研究.通过对人手抓取物体过程的分析,得出用于机器人手指握紧力控制的
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该文以日本三菱公司的Move master ⅡRM-501型机器人为研究对象,对机器人手指紧 力控制问题进行地深入的研究.通过对人手抓取物体过程的分析,得出用于机器人手指握紧力控制的触觉系统以压觉和滑动觉配合使用最为合适的结论.比此结论为依据,对原先的机器人控制结构进行了改进.购置了三维指力传感器和A/D、D/A转换板,制作了功率放大器.这些设备与计算机、机器人一起,构成了闭环的机器人手指握紧力控制系统.在对被控对象数学模型进行分析后,针对被控对象模型对数随机变化的特点,提出了自适应PID控制算法,既吸收了PID控制器结构简单、易于实现、调试方便的特点,又实现了对模型参数的在线调整,从而实现了机器人手指对对象物的适应性抓取.
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