【摘 要】
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提出了开展机器人遥操作研究的必要性,并且分析了该课题所要完成的几部分工作.确定了整个系统的总体构成：包括力反馈装置的研制、虚拟场景的构造、串行通信的实现和用Matlab处
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提出了开展机器人遥操作研究的必要性,并且分析了该课题所要完成的几部分工作.确定了整个系统的总体构成：包括力反馈装置的研制、虚拟场景的构造、串行通信的实现和用Matlab处理BMP格式的发光管阵列图.第二章中论述了国内外相关研究机构力反馈装置的研究情况,总结了各种力反馈装置的优缺点,在这个基础上提出了用微电机来实现力反馈装置的思路,并且在实验的基础上实现了这种力反馈装置.第三章论述了用Visual C++6.0作为开发平台,采用OpenGL构造机器人灵巧手虚拟场景的方法,并且编写了串行通信程序,使虚拟场景和力反馈装置能接收远处机器人灵巧手的力反馈数据和各手指关节角度数据,使虚拟场景能和灵巧手实现同步运动.第四章论述了用Matlab处理BMP格式的发光管阵列图,找出10个发光管的坐标,并且把计算结果保存为一个mat型的文件.然后用Visual C++6.0调用这个mat型的文件;并且用Visual C++的界面把Matlab的计算结果显示出来.
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