机器人仿真技术是上个世纪80年代发展起来的一门新兴学科,是计算机、机器人学和计算机图形学相结合的产物。借助于机器人的实体模型对机器人进行运动仿真,可以形象的反映机器人工作的全过程,可以实现机器人机构和控制器的优化设计,规划出最优的运动轨迹。本文论述了基于Microsoft Robotics Studio (MSRS)的机器人开发系统,对AS-MRobot串联机器人进行运动控制和仿真研究。首先,采用Solidworks对要仿真的机器人进行实体建模,并转换为MSRS所接受的格式。利用MSRS的仿真引擎服务模块中的实体建模服务,建立相应的仿真环境并且在仿真环境中添加机器人实体模型。其次是机器人仿真运行时模块的开发,根据机器人的几何结构进行运动学分析和轨迹规划研究,利用运动学服务模块设计AS-MRobot串联机器人的运动学算法,求解出该机器人的运动学正解和逆解。模块的轨迹规划服务是设定机器人的轨迹规划算法,这一部分是机器人仿真系统的关键所在。最后是人机交互服务的设计,通过协调器订阅人机交互服务的输入参数,通过协调器调用仿真引擎服务,驱动机器人模型运动,完成仿真机器人的运动控制,检验了整个系统设计的合理性。整个系统的算法可以在机器人硬件搭配好后完全移植进去,充分显示出机器人仿真的实用性。本文在阅读过机器人技术和仿真技术的基础下,利用MSRS开发系统基本实现了对AS-MRobot机器人的仿真系统的开发,实现了对机器人的仿真控制。