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混合磁悬浮球是一种典型的机电一体化系统,其中的控制器是磁悬浮控制系统至关重要的一环。因此,本论文以混合磁悬浮球系统的控制器为主,对混合磁悬浮球控制系统进行了研究。在分析混合磁悬浮球系统构成及工作原理的基础上,开发了一套单自由度混合磁悬浮球实验装置,并以此系统为研究对象,针对系统具有大气隙和非线性特点,利用奇异摄动法导出了控制系统模型。在分析PID控制器参数对控制系统性能影响的基础上,提出了采用变参数PID控制器对混合磁悬浮球进行控制,并给出了控制器参数的整定原则。