超声传感器被广泛地应用于移动机器人测距领域。为获得周围360度范围内的环境信息,通常需要在一个移动机器人上安装多个这样的换能器,这就出现了超声串扰现象,即一个换能器可能接收到其它换能器的超声回声信号。串扰会严重影响测距精度和降低超声系统的工作效率。为彻底消除超声串扰,本文在对现有的文献进行研究和实验分析的基础上,着重做了以下工作。考虑到所用静电型超声换能器固有的惯性特性,本文提出了基于沃尔什(Walsh)编码的脉冲序列宽度调制及跳频伪随机脉冲宽度调制方法。与之前使用的伪随机脉冲宽度调制方法相比较,这两种方法更好地适应了换能器的自身特性,同时取得了更好的相关效果。在系统硬件方面,以数字信号处理器(DSP)为核心,在对各种激励信号进行硬件仿真的基础上,搭建了超声激励和回收处理等电路。在数据处理算法方面,搭建了整个系统的软件框架。为提高相关效果,对回收的信号做了数字滤波、脉冲压缩和重构等处理。采用的快速傅立叶(FFT)保证了数据处理的实时性。大量实验表明当前的系统可以保证消除两路超声换能器之间的串扰问题。