电梯导轨轨距及垂直度是保证电梯安全、舒适运行的重要检测指标，该两种指标的检测贯穿于电梯导轨安装和日常维护的整个寿命过程。以往的检测方法耗费大量的人力、物力，但检测精度难以得到保证并且效率低下。 　　为了实现电梯导轨垂直度及轨距检测的自动化和智能化，本文提出了一种基于 Petri网的锁死探测、冲突分析及故障诊断的原理，设计了一台能够贴附电梯导轨自动运行的检测机器人。此机器人提高了检测精度和效率，节省了大量的工作时间、人力和物力。 　　本文首先介绍了电梯导轨垂直度及轨距检测的国内外研究现状及国家标准，详细分析了基于Petri网的机器人的控制系统优化原理。依据检测及机器人控制原理，完成了机器人机械结构设计，凭借相关力学理论进行了磁轮的受力分析，最终选定了传动和驱动方案。并根据电梯 T 型导轨的结构和材料特征，设计了六磁轮吸附机构，并利用磁学计算方法进行了磁路的闭环优化。 　　设计了基于STC12C5A60S2单片机与CD4052模拟开关芯片的控制系统。利用高精度倾角传感器测量倾角，采用激光测距仪测量轨距，利用无线传输台对控制信息和传感器采集信号进行无线传输及上位机软件的数据处理。进行了控制系统相关的硬件电路设计，并根据控制方案进行了上位机软件系统编程，最终实现了机器人的控制功能。 　　为了验证机器人工作的准确性，将检测机器人在实际导轨上进行了相关实验。分别进行了垂直度及轨距测量实验，用 VB6.0 软件对传到上位机数据进行曲线绘制，以直观图的形式将导轨垂直度误差及轨距呈现出来。得到了预期效果，结果准确。