随着汽车产业的迅速发展,能源消耗、环境污染以及交通安全问题日益加重,分布式驱动电动汽车因能有效缓解上述问题,同时又具有明显的动力学控制上的性能优势,因此成为国内外许多学者重点研究对象。本文以分布式驱动电动汽车为研究对象,对其车辆动力学控制机理及稳定性控制策略展开研究,其主要研究内容如下:首先,基于对车辆动力学控制机理的研究,建立了车辆多体动力学模型并及车辆动力学控制模型,并在典型工况下,通过CarSim-Simulink联合仿真平台,对所建立的车辆动力学控制模型的准确性进行仿真验证。其次,基于对分布式驱动车辆稳定性控制系统理论分析,设计了电液复合稳定性控制系统,该控制系统采用分层控制结构来实现。上层运动控制器包含参考模型、车速跟随模块、横摆跟随模块。参考模型主要根据路面附着条件、车辆运动状态和驾驶员转向输入计算期望的车辆运动规划;车速跟随模块是根据由油门开度决定的理想车速和实际车速计算出车速跟随所需的纵向力;横摆跟随模块采用模糊PI控制产生所需的附加横摆力矩。下层控制分配器包含电液复合控制决策模块、电机转矩控制分配模块、制动压力控制分配模块。电液复合控制决策模块根据车辆行驶状态实时进行纯电机控制和电机/液压制动协同控制决策;电机转矩控制分配模块根据车速跟随模块和协同控制模块的计算结果采用最优控制分配方法进行四轮轮毂电机驱/制动转矩分配;制动压力控制分配模块则在协同控制决策的基础上进行四轮制动压力的最优分配。最后,为验证了电液复合稳定性控制系统的有效性,搭建了基于CarSim-Simulink联合仿真以及基于液压制动系统的硬件在环试验平台,并在正弦放大工况以及正弦延迟工况下,进行仿真与试验,仿真与试验结果均表明,所设计的电液复合稳定性控制系统可充分发挥了电机和液压的优势,尤其在极限工况下电液复合稳定性控制相对纯电控制明显提高了车辆的稳定性。