基于自主研发的6x6轮式侦察机器人平台,设计了无线遥控系统和传感器数据可视化系统。依据机器人平台的参数完成了自主导航系统模拟仿真。本文主要工作内容如下:(1)根据研究内容完成了6x6轮式侦察机器人系统总体设计,确定侦察机器人数据可视化系统、遥控系统和自主导航系统总体框架,分析了遥控系统机器人速度稳定控制方法,介绍了ROS操作系统计算图层和文件结构,分析了基于SLAM技术的二维栅格地图构建和机器人坐标系模型。(2)为了解决多传感器数据读取混乱问题,设计了多传感器集成的机器人数据可视化系统。针对传感器数据处理、提取、发送和接收问题,完成了相应的硬件设计和软件设计。硬件设计包括各个模块的选型、传感器电路设计和无线通信设计。软件设计包括主控板数据处理程序设计和Lab VIEW上位机程序设计,其中主控板端实现了传感器数据获取和整合,Lab VIEW端完成了串口配置、串口数据读写、数据转换、字符串截取等设计。(3)为了更加便捷的控制6x6轮式侦察机器人,设计了可以手机控制的无线遥控系统,并对实验平台的遥控系统进行了硬件设计和软件设计。硬件设计包括电机、电机驱动板等硬件选型以及电机驱动电路设计。软件设计包括电机PID转速控制、电机驱动程序和紧急暂停程序设计。(4)以目前智能机器人自主导航为出发点,对全局和局部路径规划算法进行理论研究,提出了能够优化路径的改进A*算法,并在MATLAB中对算法进行仿真。在ROS系统中,完成了机器人和环境的三维模型构建,利用gmapping算法将构建的三维环境模型转化为二维栅格地图,对已知栅格地图和未知栅格地图两种情况下的机器人自主导航进行了模拟仿真实验。