轮毂式电动汽车（又称电动轮汽车）具有比传统单电机驱动式电动汽车更大的优势，电动轮驱动是一种极具发展前景的新能源汽车技术方案。本文深入研究了轮毂式电动汽车的关键技术之一：电子差速控制技术。并从提高控制系统的鲁棒性和稳定性的角度出发，研究了电子差速的鲁棒控制策略。首先，以两后轮独立驱动电动汽车为研究对象，在建立9自由度电动轮汽车动力学模型的基础上，使用Matlab/Simulink搭建计算机仿真平台。通过对电动轮汽车动力学模型进行适当线性化和简化，得到被控对象的状态空间模型；以两侧驱动轮相对滑移率为控制目标，并根据输出的电子油门开度直接控制车轮转矩，基于H∞鲁棒控制理论设计出电子差速鲁棒控制器。然后，在Matlab/Simulink计算机仿真平台中对所设计的电子差速鲁棒控制系统进行离线仿真。仿真结果表明，电子差速鲁棒控制系统能够使得两侧驱动轮滑移率保持接近并都在较小值附近，而且能较好的克服汽车载质量、质心位置和质心高度等参数的摄动给电子差速控制系统带来的不良影响，同时能实现比传统PID控制更高的控制精度，从而证明所设计的电子差速系统能较好地实现差速功能并具有良好的鲁棒性和稳定性。最后，应用dSPACE实时仿真系统对所设计的控制系统进行快速控制原型、产品代码生成和处理器在环测试，为电子差速控制系统的产品化提供了现实依据。