网络环境下的反馈控制系统最优跟踪性能分析

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控制系统性能的研究已吸引了越来越多学者的目光,对于传统的反馈控制系统性能相关分析也已取得了一系列重要成果,而这些研究结果可以为实际系统的分析和设计提供重要的理论依据。随着科技的飞速发展,现代化的不断加速,信息化和网络化成为了一种趋势和潮流,传统的控制系统已难以满足信息化时代的需求,网络控制系统在实际生活中随处可见。网络的介入给我们的生活带来了翻天覆地的变化,网络在给我们的生活带来便利的同时也给控制系统的分析和设计带来了巨大的挑战,在一定程度上极大恶化了系统性能。目前对于网络控制系统的分析和探讨都集中在系统稳定性分析方面,而对考虑网络因素的系统性能研究较少,但对网络控制系统性能的分析,特别是性能极限的研究,尤为重要。本文正是考虑基于通讯参量约束的网络控制系统的最优跟踪性能极限研究,揭示性能指标与系统内部结构特征以及网络通道参量的内在联系。本文的主要内容概括如下:研究了含通讯参量约束和控制能量受限情况下的单输入单输出反馈控制系统的最优跟踪性能问题。考虑了反馈通道中含有网络高斯白噪声,前向通道中存在随机扰动信号,同时信道中传输能量受限,基于频域的尤拉参数化方法设计出合适的控制器,得到了系统的最优跟踪性能指标下确界。结果反映了跟踪性能与被控对象内部特质以及网络噪声特性和扰动输入信号的定量关系式。研究了网络反馈控制系统在被控对象存在模型不确定性,同时前向通道含有量化控制输入影响下,系统的跟踪性能极限问题。该问题既考虑了模型具有不确定性,又考虑了通道中含有量化控制输入的情形,采用两自由度结构控制器,给出了系统跟踪性能的最优值。研究结果定量揭示了网络通道的量化噪声和模型不确定性环节的误差与系统最优跟踪性能的关系。研究了网络控制系统在前馈通道存在高斯噪声,反馈通道含量化控制输入影响下的最优跟踪性能,同时在反馈通道中引入了编码解码器,以减小量化误差的影响。求解出了系统最优跟踪性能的下确界值,研究结果表明,网络噪声的功率谱密度越大,跟踪性能值越差;量化误差越大,跟踪性能值越恶化。研究了网络反馈控制系统在存在模型不确定性影响下,同时双通道中都含有网络噪声的干扰时,系统的最优跟踪性能问题。既考虑了被控对象的模型具有不确定性环节,又考虑了网络双通道中含有高斯白噪声的情况。使用双自由度的反馈控制器结构,得到了最优跟踪性能指标的下确界形式。结果反映了系统最优跟踪性能不仅依赖于被控对象的内部结构,同时与网络噪声和不确定环节的结构有关。研究了网络通道中信道带宽受限,同时双通道含有网络噪声的影响的情况下,反馈控制系统的最优跟踪性能问题。考虑的被控对象是非最小相位的,网络信道中传输带宽是有限的,同时前馈通道和反馈通道中都含有网络噪声的影响,基于频域的尤拉参数化方法,采用内外分解和互质分解的处理过程,误差的二范数积分形式来描述跟踪性能,最后求解得到了频域里系统的最优跟踪性能值,结果反映了网络特性和信道带宽与性能极限的定量关系式。最后对全文进行了总结,并对以后的研究工作进行了展望。
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