无人车也可以称为陆地自主车,是一种地面移动装置。随着应用场景的丰富,单一无人车受限于自身功能,往往难以完成复杂任务,此时需要多辆无人车通过相互协同,共同完成任务目标。各学科技术不断进步,无人车系统功能也不断增强,其在国防、工业等行业都得到实际应用。本文针对常规构型的四轮驱动巡检无人车开展了协同任务分配方法研究和基于领航跟随法的编队控制方法研究,同时针对巡线式无人车开展了编队控制方法研究和设计实现。具体研究内容如下:（1）巡检无人车任务分配与调度针对工厂环境中的多个巡检无人车完成多个地面目标的巡检任务的协同任务分配问题,分析了巡检无人车最大任务能力、所有巡检任务目标必须被执行,每个巡检任务目标只能被相应的巡检无人车巡检一次等约束条件。设计了综合考虑巡检无人车任务收益、任务电量消耗代价的代价收益指标。按照综合剩余任务能力进行蚂蚁选择,根据各个待选任务目标的状态转移概率,确定被选中蚂蚁需要添加的任务,结合2-opt算法对其局部搜索能力差的问题加以改进。仿真结果表明,这种改进后的蚁群算法能够很好地获得满足各项约束条件的巡检无人车任务分配方案,三辆巡检无人车总体电量消耗更小,各辆巡检无人车的任务更为均衡,能够满足任务分配的要求。（2）巡检无人车协同编队控制开展了基于领航跟随法的巡检无人车编队控制研究。当多无人车系统确定任务方案和编队队形后,按照领航跟随算法运动规则及控制方式得到跟随车的实际位姿,设计增量式PID算法调节误差,最后得到期望的跟随车位姿。仿真结果表明,领航车的运动状态随着速度或者加速度的改变而不断变化时,跟随车均能够按照理想的跟随轨迹行进。（3）巡线式无人车协同编队控制设计与实现针对面向汽车装配的多巡线式无人车（AGV）协同控制问题,根据实际的汽车总装装配线设计了巡线式无人车协同编队控制方法。在无人车定位方法设计上选用RFID信标定位与里程计定位相结合的AGV定位方法,两种方法同时使用,互相修正,综合定位精度满足现实需求。网络通讯方法设计采用TCP/IP协议的网络通讯,根据厂区实际工作环境搭建出网络结构,并进行了通信性能测试。最后针对协同控制需求,设计了基于最小安全距离的协同控制调度方法。针对AGV调度需求,进行了协同控制调度方法实现工作,开发了AGV远程协同控制调度软件,实现了与多AGV的网络连接,实时监控AGV运行状态,AGV协同调度等功能。通过AGV与调度系统联合调试,实现了预期设计的功能。